AN1078 datasheet(21/30 Pages) MICROCHIP

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AN1078

メインソフトウェアステートマシン

FOC アルゴリズムは、ソフトウェアステートマシ

ンとして視覚化するとよく理解できます

( 図 24 参

照

)。最初の状態ではモーター巻線に電流は流れて

おらず、システムはユーザーがスタート

/ ストップ

ボタン

( 開発ボードの S4 スイッチ ) を押すのを待機

します。ユーザーがスタート

/ ストップボタンを押

すと、システムは初期化状態に入り、すべての変数

が初期値に設定され、割り込みが許可されます。次

に、スタートアップサブルーチンが実行されます。

このルーチンではトルクの電流成分

(Iq) と磁束の電

流成分

(Id) が制御され、傾斜した整流角度 (θ) が生

成されてモーターが回転を始めます。

スタートアップサブルーチンが終了すると、シス

テムはセンサレス

FOC 制御に切り替わり、実行ス

レッドに速度コントローラが追加され、前述の方法

でスライドモードコントローラ

(SMC) が

θ の推定

を開始します。モーターがセンサレス

FOC 制御状

態に入ると、リファレンス速度が外部のポテンショ

メータから継続的に読み出されます。また、スター

ト

/ ストップボタンを監視して、ボタンが押される

とモーターを停止します。

システムに何らかの障害が発生するとモーターは

停止し、再び

S4 が押されるまで Motor Stopped 状態

に戻ります。このステートマシン図には、ソフト

ウェアのすべての状態およびシステムの状態遷移

を引き起こす条件が記載されています。

図

24: メインソフトウェアステートマシン

Reset

Initialize

Variables and

Peripherals

Motor

Stopped

Initialize

Variables for

Running the

Initialize

PI Controller

Parameters

Enable

Interrupts

Motor

Running

Start Up

Read

Reference

Torque from

VR1

Measure

Winding

Currents

Convert

Currents

Iq and Id

Execute

PI Controllers

Iq and Id

Increment

Theta

Ramp

Set New

Duty Cycles

SVM

Motor

Running

Sensorless

FOC

Read

Reference

Speed

Measure

Winding

Currents

Convert

Currents

Iq and Id

Estimate

using

Calculate

Speed

Compensate

Theta

Speed

Execute

PI Controllers

for Speed,

Set New

Duty Cycles

SVM

Stop Motor

A/D Interrupt

End of Start Up Ramp

S4 Pressed

S4 Pressed or FAULT

Motor

for

Based on

using

Iq and Id

using

Based on

Theta

SMC

from VR2

Initialization State

Start-Up State

Sensorless FOC State

AN1078 Datasheet(PDF) 21 Page - Microchip Technology

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