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AN3327

2/22

DocID18343 Rev 3

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1

The L9942 microstepping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2

Universal motor concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.1

Universal motor concepts applied to stepper motors . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3

L9942 stall detection methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3.1

Current sensing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3.2

BEMF detection explained . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

3.2.1

BEMF on a stepper motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.2.2

BEMF in a stalled motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4

Statistical analysis of BEMF detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5

Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Appendix A

Reference document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21